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摘 要：根据陀螺仪的工作原理，应用欧拉方程对异轴二轮自平衡车建立了动力学方程，设计了模糊PID（Proportion Integration Differentiation）控制策略，并搭建MATLAB仿真模型研究了自平衡车直行受到外力作用时的稳定性。本文对当今二轮自平衡车的控制研究具有一定的指导意义，也可为其他车辆的控制研究提供理论依据和指导。（剩余5211字）
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基于陀螺效应的异轴二轮自平衡车控制研究
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