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摘要：地下管道连接城市的各个角落，承担了极其重要的功能，准确定位和修复管道病害有重要意义。但由于地下管道的特殊性，为了减少技术人员在管道内潜在的风险，提高检测和修复效率，用带有摄像头的排水管道机器人采集地下管道视频信息，提取图像的LBP特征，训练SVM分类模型实现管道病害分类，模型对地下管道的病害自动识别，使用YOLOv4检测病害，这有效地提高了检测效率与准确度。（剩余8773字）
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管道视频病害检测和单目SLAM深度估计研究
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