串联式冗余平衡架构的自主自行车系统设计、控制及实验
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中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2026）04-0061-08
0引言
作为一种应用于智能交通的新型工具，两轮自平衡机器人在灵活性、节能性和智能控制等方面展现出显著优势。然而，由于其动力学上的固有不稳定性，平衡稳定控制是其正常行驶的前提[。根据结构不同，这类机器人可分为同轴和双轴两种类型，以类自行车机器人为代表的双轴两轮机器人[2]，由于其高自由度的双轴结构，大大增加了平衡控制的复杂性，成为近年来学者的研究热点之一。（剩余7577字）
