面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互技术

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摘 要：

针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强、避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题，提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互，并通过柱面避障运动规划，提高交互效率。基于虚幻引擎设计触控交互演示软件，利用触控交互实现了冗余机械臂的运动避障仿真。（剩余11281字）

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