改进双向快速搜索随机树的无人艇路径规划

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摘 要：针对双向快速搜索随机树（bidirectional rapidly-exploring random tree， BI-RRT）算法在全局路径规划时存在搜索效率低、路径拐点较多等问题，提出一种改进BI-RRT的水面无人艇（unmanned surface vehicle， USV）全局路径规划算法。（剩余15116字）

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