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摘 要：针对空间机械臂系统执行器鲁棒故障诊断问题，提出一种基于改进的自适应超螺旋观测器故障诊断方法。为抑制复杂空间环境引起的外部干扰对故障诊断结果的影响，在经典超螺旋观测器的基础上引入观测器参数自适应调整算法，同时解决观测器参数过估计问题与噪声扩展问题。此外，引入小于1的分数幂和线性比例项来提高观测器的平滑性和快速性，进一步改善故障诊断效果。（剩余20604字）
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基于自适应超螺旋观测器的空间机械臂鲁棒故障诊断
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