基于连续路网环境的实体化主体路径规划算法

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摘 要：为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性，解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题，基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小，采用融合膨胀的策略构建实体化主体连续环境模型（model continuous environment with subject objective， MCESO），然后采取路网优先（road network priority， RNP）策略，在实体化主体连续环境下利用骨架提取技术得到路网信息，最后以经典A*算法为例，将上述模型融合改进，提出一种路径规划MCESO-RNP-A*算法。（剩余19901字）