基于多段软体机械的气压控制系统设计与研究

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中图分类号：TH138

文献标志码：A

软体机器人因其柔顺性与适应性而备受关注，气压驱动是主要驱动方式之一[1]。针对单一气腔的控制，已有研究采用多种改进算法来提高性能[2-3]。然而，当控制对象扩展为多段、多自由度的软体结构时，现有方法难以有效处理段间耦合与各单元独立调控的矛盾，制约了复杂协调运动的实现[4-5]。（剩余5685字）

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