低空旋翼无人机全景视觉障碍物感知关键技术研究

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摘要：旋翼无人机以灵活性和高效性的特点被广泛应用于植保、空中测绘、搜救等任务，但在这些任务中，环境往往是复杂的、未知的，导致无人机时刻面临各类障碍物的威胁。针对低空旋翼无人机在未知户外环境中的避障任务，总结了当前主流的基于全景视觉技术的全向障碍物感知中的关键技术，从无人机姿态感知、3D环境感知、目标感知、障碍物感知等方面展开详细说明，指出制约避障技术发展的关键因素，并讨论了其发展趋势。（剩余8711字）

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