多旋翼无人机的地图构建与运动规划研究综述

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低成本无人机已在军民领域得到广泛应用。多旋翼无人机（以下简称“无人机”）凭借其小巧体积和高机动性，可在狭窄且障碍密集的环境中灵活飞行，从而执行搜救、目标探测与追踪、物品投递等复杂任务。自主完成这些任务的基础在于无人机强大的避障与路径规划能力——即在高速飞行中精准识别并处理周边环境信息，并根据任务需求自动规划最优可行路径（最短距离或最低能耗路径）。（剩余8325字）

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