焊接机器人焊缝轨迹跟踪滑模变结构控制研究

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中图分类号：TP242

文献标志码：A

1变结构控制

变结构控制是自动化控制领域的常用系统设计方法，其核心特征为系统结构随状态变量动态切换。趋近率作为实现该特征的关键手段，与相应的切换规划相结合，可以构建一个变结构控制系统。趋近率是一种反馈控制率，决定了系统模态的收束能力；在趋近率设计中以饱和函数代替符号函数，使系统滑动模态的抖振逐渐变小。（剩余5152字）

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