船舶水下清洗机器人空化射流方案设计及优化

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中图分类号：TP242文献标志码：A

随着世界航运事业迅速发展，在长时间的航行中，大量的海洋生物、藻类等污染物会附着在船体上，这会增加船舶的阻力、减慢航速并增加燃料消耗量，同时也会破坏船体的防腐蚀涂料，从而缩短其使用寿命。因此，开发一种船舶水下清洗技术显得尤为重要。

武少波等提出改进型变积分PID控制算法，根据偏差量变化规划不同控制阶段，调节积分项开关量系数，设定不同目标角度测试控制系统性能。（剩余5779字）

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