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中图分类号：TP249 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2026）06-0063-04
0引言
2010年以来，机器人操作系统（ROS）作为一款开源软件系统，开始迅速发展和广泛应用，各种国产改良也非常多，推动了国内机器人领域的快速发展[1-2]，华为的问界、小米的铁蛋等都是一定程度上基于ROS改进系统进行研制的。（剩余5925字）
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