基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制研究

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摘要针对机械臂系统模型中存在未知扰动的问题，提出了基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制方法.针对二阶阻抗动态模型，采用由扰动观测器（DOB）、阻抗控制器和位置控制器构成的复合控制策略，其中扰动观测器用来估计机械臂模型中的未知扰动，阻抗控制器用于修正输入角度，位置控制器对修正后的角度进行跟踪控制.复合控（剩余6023字）

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