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中图分类号：TP242文献标志码：A
1高精度关节驱动系统设计
针对工业装配场景对机器人关节驱动系统提出的微米级定位精度、毫秒级动态响应和高可靠性要求，本文构建了基于永磁同步电机（Permanent Magnet SynchronousMotor,PMSM）的驱动系统3层架构，融合多闭环控制、智能热管理和冗余通信机制，实现机电一体化深度协同。（剩余8780字）
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面向工业高精密装配机器人关节驱动系统研究
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