多机器人时间依赖路径规划

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中图分类号：TP242文献标志码：A

多机器人路径规划（MultiAgentPathFinding，MAPF）在智能仓储、智能分拣、物流配送、工业搬运和晶圆制造等领域应用非常广泛[1-2]。多机器人冲突类型分为点冲突和线冲突，针对这2类冲突，具体解决方法包括冲突树搜索（Conflict-BasedSearch，CBS）算法[3、基于冲突概率搜索的改进型冲突搜索-冲突概率预测（ImprovedConflictBasedSearch with Conflict Probability Forecasting，ICBS-CPF）算法、基于RankNet网络进行冲突优先级排序的改进CBS算法[5]和动态冲突导向搜索（Dynamic Conflict-Based Search，DCBS）算法等，以上算法均属于2层搜索算法。（剩余4663字）