智能车辆横纵向解耦换道轨迹跟踪控制算法研究

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针对城市道路多车道交通场景下智能车辆主动换道工况，单独使用某一种控制算法进行主动换道路径跟踪时，可能导致路径跟踪精度或车辆操纵稳定性变差的问题，本文提出一种横纵向解耦的换道轨迹跟踪控制策略.首先，将轨迹跟踪控制解耦为横向位置跟踪和纵向速度控制；然后，基于离散LQR原理设计前馈加反馈横向控制器，基于双（剩余15219字）

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