基于扩散策略的血管介人手术导丝控制研究

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针对血管介入手术中导丝控制任务繁重，以及现有机器人系统自动化程度不足的问题，提出一种基于扩散策略的导丝自主控制算法，来提高手术机器人执行此类欠驱动控制任务时的成功率与稳定性.首先，将导丝控制任务建模为马尔可夫决策过程；然后，通过模仿学习的方法利用专家示范数据训练机器人系统，使机器人能够在不同血管环境（剩余15203字）

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