基于多传感器融合的无人机隧洞自主导航与避障技术研究

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中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2026）04-0027-04

隧洞作为典型的GNSS信号屏蔽空间，具备光照条件差、空间结构狭长复杂、障碍物分布不均等特点，无人机在此类环境中执行巡检、测绘等任务时易出现定位漂移、环境感知不完整和路径规划失效等问题。多传感器融合感知技术可综合不同数据源的优势，提升隧洞环境理解能力与导航行为的鲁棒性，成为当前无人系统研究的重要方向。（剩余4760字）

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