基于FPGA的高效四元数运算并行架构设计与实现
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中图分类号：TP274+.2 文献标识码：A文章编号：1006-8228（2026）04-24-06
0引言
1843年Hamilton提出了四元数（超复数）概念，该概念对应四维非交换代数体系。四元数是实现三维旋转和多通道信号处理的有效工具，广泛应用于计算机图形2]机器人以及导航[5-等领域。与欧拉角和旋转矩阵相比，四元数可避免万向节锁问题，仅需四个参数即可完整地表示旋转信息，且具有存储效率高、插值平滑等优点[7-8]。（剩余8288字）