采用干扰补偿模糊整定的双柔性机械臂抑振策略

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摘要

双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成，会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响，在运动过程中，它会出现振动的现象，导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性机械臂伺服系统的输出转速，通过控制柔性负载的转速波动间接抑制机械臂的振动。根据假设模态法和拉格朗日原理建立了考虑变形的双柔性机械臂伺服系统的动力学方程。（剩余9349字）

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