基于FPGA的六自由度工业机器人路径优化算法研究

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中图分类号：TP242.2 文献标志码：A

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工业机器人作为智能制造的核心装备，其路径规划与运动控制性能直接决定作业效率与精度。传统工业机器人多采用上位机规划及MCU控制的架构，上位机完成路径算法运算后，通过串口/以太网将控制指令下发至MCU，再由MCU生成关节驱动信号。但该架构存在路径规划算法的软件实现运算效率低，难以适应动态复杂的工业场景。（剩余5837字）

试读结束

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