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【摘要】在同步定位与地图构建（SLAM）算法构建语义地图的过程中，为解决使用深度学习技术提取的语义信息中含有噪声的问题，提出通过网格的概率表征语义观测的语义匹配法，结合网格匹配和概率更新降低噪声的影响，无需特征点匹配等辅助手段即可增量地构建清晰的地图。基于实车数据构建的地图所包含的斑马线和车道线均清晰准确，证明了该方法的有效性。（剩余7915字）
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基于二维概率网格的语义地图构建
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