融合稳定性的分布式驱动电动汽车路径跟踪控制策略研究
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摘要：提出了一种融合车辆稳定性的路径跟踪控制策略，以提高分布式驱动电动汽车在高速、低附着等危险行驶工况下的路径跟踪精度和车辆稳定性，该控制策略包括路径跟踪控制层、稳定性控制器决策层、驱动轮转矩分配层。针对LQR路径跟踪控制器在高速大曲率工况下跟踪精度不足的问题，采用闭环PID矫正驾驶员模型补偿车辆前轮转角，并设计稳定性控制器用以跟踪车辆理想参考模型，基于模型预测控制算法决策出附加横摆力矩，同时以轮胎负荷率最小为目标优化车轮驱动转矩分配。（剩余10584字）
