面向复合地图的移动机器人分层路径规划

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摘要：针对传统路径规划方法在部分未知复杂大场景环境下搜索空间大、效率低、避障成功率不高等问题，提出一种基于拓扑-栅格-度量复合地图的移动机器人分层路径规划方法。首先将机器人作业环境描述为栅格地图并划分为多个栅格化的子区域，以子区域为关键节点进行位置关系抽象从而获得拓扑架构，并对局部栅格区域进行精细化描述，构建拓扑-栅格-度量的复合地图。（剩余19140字）

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