可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究

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摘要：为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题，基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构，在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望，研究了双参数重构下全周期障碍攀爬策略，进行了样机设计并开展了行走与越障试验，结果表明，双参数耦合调节设计可增加平台与障碍接触面的贴合度，提高越障平顺性。（剩余11853字）

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