基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器设计

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中图分类号：TP273

文献标志码：A

Design a Trajectory Tracking Controller Based on Model Predictive Control

Li Zhengtao，Wu Haihong， Meng Xiangyuan （ ， s ， ， ）

Abstract：Addressingtheissuesnothightrackingacuracyandporstabilityencounteredduringvehicleoperationinlowspeed scenarios，thisstudydesignsatrajectorytrackingcontrolerbasedomodelpreditivecontroltheory.Smulationrsultsdmostratetat thetrajectorytinoolesaldeseteoacgorolaigtacingacyoo vehicles while ensuring vehicle stability and robustness.

Key Words：trajectory tracking; model predictive control; autonomous vehicles

0引言

随着传感器技术和计算平台算力的飞速提升，自动驾驶逐渐成为研究热点。（剩余3969字）