基于复合探索策略的多机器人未知环境探索算法

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摘要：為解决多机器人探索算法存在的计算资源大，探索后期效率较低等问题，提出了一种基于复合探索策略的多机器人未知环境探索算法。该算法分为三3个模块，首先，利用机器人传感器构建初始地图，并使用基于快速边界和基于RRT的探索算法来获取边界点，；其次，对边界点进行过滤和聚类以减少边界点数量并降低计算量，；最后，通过任务分配模块，综合计算相对每个机器人的边界点信息增益、导航成本和定位精度等因素后引导机器人前往未知区域。（剩余6222字）

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