未知环境下多AUV协同避障方法研究

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摘要：针对多AUV（autonomous underwater vehicle）系统在未知环境中进行路径规划时难以兼顾避障与编队的问题，提出了一种基于领航—跟随者与行为的多AUV协同避障方法。首先，通过构造碰撞危险度及偏离目标评价函数，设计了AUV局部路径规划方法；在此基础上，结合编队控制方法，分别为领航者和跟随者设计不同的行为以及行为选择模式。（剩余14837字）

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