工业喷涂机器人轨迹跟踪预测控制算法优化与应用

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在现代工业领域，自动化喷涂是保证产品涂层质量、提升生产效率与保障安全的关键环节[]。工业喷涂机器人的高精度轨迹跟踪是保证涂层质量的核心，这对控制系统提出了严苛要求[2。传统PID控制结构简单，因此得到广泛应用，但其处理机器人固有的非线性、强耦合动态的性能受限。自适应模型预测控制（ModelPredictiveControl，MPC）能够显式处理系统约束并优化未来动态[3]，但是，MPC的性能高度依赖其权重矩阵跟踪误差（输出/状态偏差）惩罚权重矩阵 和控制输入/增量惩罚权重矩阵 R 的整定[4]。（剩余4398字）