无动力下肢负重外骨骼人机动力学及其储能元件刚度尤化

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摘要：为提高人体搬运效率，降低人体关节损害，提高外骨骼能量利用效率，基于人机动力学对一种无动力辅助负重下肢外骨骼的储能元件刚度进行优化。应用牛顿欧拉动力学方程建立人机耦合动力学模型，得到各关节力矩与大小腿长度和质量、关节转角及弹簧刚度关系的数学模型。将三维动作捕捉系统采集的角度数据代入动力学方程中，通过MATLAB进行计算得到关节力矩动态变化规律。（剩余9455字）

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