基于修正PRM算法的智能车辆路径规划研究

打开文本图片集

摘要：针对概率地图算法（Probabilistic Road Map，PRM）存在选取采样点缺乏导向性、路标图复用率低和算法搜索效率低等问题，设计一种以空间主轴线为参照轴的伪随机采样策略，优化采样点的生成方式，去除冗余采样点;设置路点之间距离阈值，采用双向递增方法进行碰撞检测，优化碰撞检测调用次数，提取规划路径的关键路点作为贝塞尔曲线的离散控制点，对路径进行平滑处理，使生成的路径更加符合车辆的行驶工况，利用Matlab、ROS搭建试验平台对修正PRM算法的正确性进行验证分析;对比基本PRM算法，修正PRM算法在路标图的构建速度、路径规划速率和路径长度3方面具有明显的优势。（剩余8398字）