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摘 要：本文主要设计自平衡算法的移动机器人系统，该系统由电机、陀螺仪、加速度计和控制系统等组成，通过加速度计和陀螺仪等传感器获取车身姿态信息，并通过控制电机转速实现自行平衡。转向控制可以通过改变电机转速实现，速度控制可以通过PID控制实现。通过对实验结果分析，平衡效果达到预期目标。
关键词：自平衡；转速控制；螺仪
一、自平衡原理
自平衡移动机器人的平衡控制原理，可以很直观地从生活经验中获取。（剩余1502字）
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基于自平衡算法的移动机器人系统研究与设计
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