基于负压的移动机器人系统研究与设计

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摘 要：本文主要设计基于负压的移动机器人系统，该系统由 STC32G12K128微控制器为核心控制单元，通过8个电磁传感器采集电磁导线的信号以识别路径，使用带方向编码器检测车轮的实时速度，实现了对移动机器人运动速度和运动方向的闭环控制，并且使用霍尔传感器检测斑马线位置以实现入库。结合物理模型对行车最优路径进行规划，利用PID控制算法调节双电机输出，达到对转向、速度和差速的控制。（剩余1658字）

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