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【摘要】为提高车道保持控制中算法的计算效率，构建了模型预测控制（MPC）算法，基于刚体动力学推导出单轨车辆模型，并考虑横、纵向轮胎作用力特性作为标准车辆模型，在此基础上，忽略偏滑角和轮胎滑移率，推导出了简化车辆模型，该模型用线性方程表达车辆航向角变化率，省去轮胎模型，从而降低了MPC约束方程的复杂度。（剩余12152字）
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车道保持模型预测控制中车辆模型简化推导及仿真分析
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