自动驾驶汽车横向控制方法研究综述

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【摘要】为实现精确、稳定的横向控制，提高车辆自主行驶的安全性和保障乘坐舒适性，综述了近年来自动驾驶汽车横向控制方法的最新进展，包括经典控制方法和基于深度学习的方法，讨论了各类方法的性能特点及在应用中的优缺点，并针对自动驾驶汽车横向控制方法的发展趋势进行了展望。

关键词：自动驾驶汽车 横向控制 经典控制方法 深度学习 多传感器融合

中图分类号：U471.1   文献标志码：A   DOI： 10.20104/j.cnki.1674-6546.20230152

A Survey of Lateral Control Methods for Autonomous Vehicles

【Abstract】In order to achieve accurate and stable lateral control， and improve the safety of vehicle autonomous driving and ensure the comfort of passengers’ experience， this paper reviewed the latest progress of lateral control methods for autonomous vehicle in recent years， including classical control methods and deep learning based methods， discussed the performance characteristics of these methods and their advantages and disadvantages in application， and prospected the development trend of lateral control methods for autonomous vehicle.

Key words： Autonomous driving， Lateral control， Classical control method， Deep Learning， Multi-sensor fusion

1 前言

随着计算能力的提高和传感器技术的发展，自动驾驶汽车在实现高精度定位、环境感知和智能决策方面取得了显著进展。（剩余19724字）