基于全局特征地图的由粗到细点云配准算法

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摘要：针对现有点云配准算法在非重复扫描式激光雷达上存在精度低、鲁棒性差、通用性差等问题，提出一种基于全局特征地图的由粗到细点云配准算法（CTF-ICP），并实现非重复扫描式激光雷达里程计。该算法利用高斯分布表征局部点云分布，构建全局特征地图。配准阶段包含粗配准和精配准。首先，采用正态分布变换在连续点云帧之间实现帧到帧的粗配准；然后，根据粗配准的结果将当前点云映射到全局特征地图，并将对应位置的全局特征协方差矩阵的特征值进行归一化，实现帧到地图的精配准；最后，将该文算法与其他常用的配准算法进行对比实验。（剩余11058字）