基于反光柱的融合定位方法研究

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摘要：针对复杂场景下，因环境特征变化导致的定位稳定性和精度下降等问题，提出基于反光柱的融合定位方法。通过基于最小二乘的反光柱圆心拟合、基于反光柱观测的粒子滤波定位、基于扩展卡尔曼滤波的即时定位与地图构建与反光柱的融合定位方法，实现了一种轻量的、具有较高精度及鲁棒性的机器人定位系统。经试验验证，该融合定位方法在动态环境下有较大的容错纠偏范围，在静态定位上可达毫米级的定位精度，能满足移动机器人、搬运AGV等场景使用要求。（剩余7825字）

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