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摘要：
针对现有下肢外骨骼结构与躯体匹配度较低的问题，通过在现有反四边形关节的基础上引入额外的自由度，提出了一种气动人工肌肉驱动的新型可变瞬心人工膝关节。结合可变瞬心外骨骼的运动学分析对其瞬心轨迹方程进行了求解，并采用粒子群算法对膝关节结构进行了优化设计；采用模糊PID控制器对其运动进行了仿真与分析，并进行了实验研究。（剩余15911字）
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气动人工肌肉驱动的可变瞬心外骨骼设计与研究
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