基于优化动力学模型的路径跟踪控制研究

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摘要：

针对一般路径跟踪模型预测控制器在高速大曲率工况下适应性差的问题，提出了一种基于优化动力学模型的自适应预测时域控制策略。首先，为解决经典动力学模型在较高侧向加速度工况下精度不足的问题，建立了包含侧倾转向和变形转向特性的优化模型，实现了车辆状态的较高精度预测；其次，为解决高速大曲率工况下固定预测时域控制效果不佳的问题，提出了基于二维高斯函数的自适应预测时域策略，以低算法复杂度实现了预瞄距离的实时调整；最后，通过CarSim/Simulink联合仿真实验验证了控制器在双移线道路上的控制效果，结果表明，横向位置峰值误差降低45.1%，横摆角峰值误差降低72.4%，设计的控制器对极限工况有更好的适应性。（剩余14573字）