面向物理约束的机器人运动学标定最优位姿集规划方法研究

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摘要：在物理约束下的工业机器人运动学标定过程中，标定精度受到位姿集的影响，而位姿集的选取又受到标定装置的约束，针对以上问题，提出了一种采样区间评价结合位姿集优选的最优位姿集规划方法。首先建立了机器人运动学模型及距离约束标定模型，计算了机器人系统参数误差约束方程及误差雅可比矩阵；然后对机器人工作空间进行空间网格划分，应用拉丁超立方采样结合可观测指标对各个网格区间进行评价，得到最优采样区间；再次基于离线数据建立标定精度预测模型，在最优采样区间内实现最优位姿集的搜索；最后对中瑞RT-608机器人进行最优位姿集的规划及验证，结果表明：基于最优位姿集标定后的平均拟合球半径为0.3947mm，较随机位姿集减小了57.98%。（剩余10895字）