基于网格搜索算法的6-RUS并联机器人时间最优轨迹规划

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摘要：

针对6-RUS并联喷涂机器人再现轨迹不平滑、轨迹规划效率低等问题，提出了基于优化贝塞尔曲线节点位置的6-RUS并联机器人时间最优轨迹规划方法。首先，将预处理的轨迹离散化为网格点，更新节点参数并优化贝塞尔曲线弧长，进一步拟合小线段路径获取最优几何路径；然后，计算不同粗网格点对应的最佳速度以及求解时间，选择合适的粗网格点，进一步以较小步长密化网格点间路径，迭代求解正反向最大速度，搜索路径的最佳速度曲线，获取6-RUS并联机器人的最佳运行时间。（剩余10617字）

试读结束

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