约束支链或无约束支链对并联机构运动学与刚度性能的影响

——以两个部分运动解耦的新型三平移并联机构的设计、分析及其优选为例

打开文本图片集

摘要：

设计了两个零耦合度且部分运动解耦的两支链新型三平移并联机构，它们含有的相同支链Ⅰ为混合支链，而支链Ⅱ分别为约束支链和无约束支链。分析了两个机构的主要拓扑特性，并给出其拓扑解析式；对两个机构的位置正反解、奇异性、动平台的速度与加速度以及工作空间依次求解；进行了刚度计算与分析。最后，比较分析两个机构的运动学与刚度性能，结果表明含约束支链的机构1具有工作空间较大、刚度性能好等优势，为优选机型；给出了机构1用于工件物料在货车与堆场或仓库之间的分拣及转送应用场景的概念设计。（剩余15095字）