无人直升机六足式起落架设计与控制算法

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摘要：无人直升机在作战、巡逻、反潜、救援、运输中发挥极其重要的作用，但是传统起落架形式对起降环境要求较高。针对复杂地形自适应起落、恶劣海况舰面起降和停放以及应急坠撞高生存力等问题，提出了一种基于多连杆机构设计的无人直升机仿生腿式起落架系统，并完成了控制算法研究和建模仿真。首先从仿生腿数量、分布形式、腿部自由度配置和需要完成的功能等方面对仿生腿式起落架机械构型进行分析，并完成了六足式起落架运动学和动力学分析。（剩余16075字）

试读结束

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