基于滑模算法的动车组检修机械臂轨迹跟踪控制算法研究

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伴随着国内轨道交通的大发展，动车组数量日益增多，其维保问题也日益凸显。传统的人工检修手段已难以满足快速增长的动车组维保需求，采用信息化、智能化的检修手段成为解决动车组维保等一系列问题的必由之路。其中，智能检修机械臂在提高维保质量和效率方面提供了有利保障。然而，由于检修机械臂具有时变、强耦合等动力学特性，且受建模误差、外部干扰、执行机构死区等不确定因素的影响，实现其高精度控制仍是一个具有挑战性的课题。（剩余7083字）

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