基于旋量理论的四足机器人运动学分析

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摘要：在调研分析当前足式机器人的研究进展的基础上，提出一种基于旋量理论的四足机器人运动学建模方法。运用旋量理论建立其运动学模型，建立各个关节的速度螺旋后根据罗德里格斯公式推导出该四足机器人的正运动学显式解析解，运用空间几何方法推导出该四足机器人的逆运动学显式解析解。最后运用专业多体动力学仿真软件 Adams对所设计的四足机器人进行运动学仿真分析，验证了运动学理论推导的正确性及改四足机器人设计的合理性。（剩余6794字）

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