基于 HJI理论的双半球胶囊机器人姿态非线性控制方法

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摘要：考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题，提出了一种基于 Hamilton-Jacobi不等式（HJI）理论的双半球胶囊机器人滑模鲁棒非线性控制策略。通过拉格朗日动力学原理建立双半球胶囊机器人被动模态的动力学模型，并将 Hamilton-Jacobi不等式理论应用于设计滑模鲁棒的控制律来确保控制系统的稳定性。（剩余5631字）

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