圆柱形定桨距共轴双旋翼无人机的制导控制系统设计

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摘 要：圆柱形定桨距共轴双旋翼无人机能够兼顾结构重量、载荷大小和续航能力， 适合作为单兵携带的自杀式无人机。为了实现圆柱形定桨距共轴双旋翼无人机对地面目标的精确打击， 本文在定义相关坐标系的基础上， 建立了其动力学模型， 提出一种将位置和姿态控制指令转换为无人机上下旋翼转速和操纵舵机舵偏角的输入量分配方案， 进一步设计了无人机的串级PID姿态控制器用于稳定无人机机体的姿态角，并基于L1制导律提出一种通过矢量叉乘确定制导指令空间方位的三维制导律导引无人机攻击地面目标， 最后在仿真环境下对无人机进行数值仿真。（剩余9754字）

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