基于变幂次对数趋近律的振动基机械臂快速鲁棒控制

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘要： 针对一类安装基座存在不确定随机振动的机械臂系统，提出了一种基于变幂次对数趋近律的快速鲁棒控制策略。基于Euler‑Lagrange方程建立了系统的不确定动力学模型，并将模型中的基座振动项提取出来看作机械臂所受的不确定外部扰动力。提出了一种全新的变幂次对数函数趋近律，既能实现系统状态在远离滑模面时的快速趋近，又能保证在接近滑模面后的抖振能够被有效抑制。（剩余10379字）

试读结束

目录
monitor
客服机器人