基于扩展卡尔曼滤波的球形机器人姿态解算

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摘  要：针对球形机器人在姿态解算的过程中，惯性测量元件精度不高、稳定性差和易受噪声干扰从而导致无法精确控制其运动姿态的问题，提出一种通过扩展卡尔曼滤波融合IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量元件数据来进行姿态解算的方法，利用多传感器测量数据进行融合，并使用扩展卡尔曼滤波得到精确的姿态信息。（剩余6969字）

试读结束

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